【 步進電機知識介紹
】
步進電機脈寬調(diào)制(PWM)的基本原理
脈寬調(diào)制(PWM)步進電機驅(qū)動器里的脈寬調(diào)制(PWM)是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術(shù),廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。
模擬電路
模擬信號的值可以連續(xù)變化,其時間和幅度的分辨率都沒有限制。9V電池就是一種模擬器件,因為它的輸出電壓并不精確地等于9V,而是隨時間發(fā)生變化,并可取任何實數(shù)值。與此類似,從電池吸收的電流也不限定在一組可能的取值范圍之內(nèi)。模擬信號與數(shù)字信號的區(qū)別在于后者的取值通常只能屬于預(yù)先確定的可能取值集合之內(nèi),例如在{0V,
5V}這一集合中取值。
模擬電壓和電流可直接用來進行控制,如對汽車收音機的音量進行控制。在簡單的模擬收音機中,音量旋鈕被連接到一個可變電阻。擰動旋鈕時,電阻值變大或變;流經(jīng)這個電阻的電流也隨之增加或減少,從而改變了驅(qū)動揚聲器的電流值,使音量相應(yīng)變大或變小。與收音機一樣,模擬電路的輸出與輸入成線性比例。
盡管模擬控制看起來可能直觀而簡單,但它并不總是非常經(jīng)濟或可行的。其中一點就是,模擬電路容易隨時間漂移,因而難以調(diào)節(jié)。能夠解決這個問題的精密模擬電路可能非常龐大、笨重(如老式的家庭立體聲設(shè)備)和昂貴。模擬電路還有可能嚴重發(fā)熱,其功耗相對于工作元件兩端電壓與電流的乘積成正比。模擬電路還可能對噪聲很敏感,任何擾動或噪聲都肯定會改變電流值的大小。
數(shù)字控制
通過以數(shù)字方式控制模擬電路,可以大幅度降低步進電機系統(tǒng)的成本和功耗。此外,許多微控制器和DSP已經(jīng)在芯片上包含了PWM控制器,這使數(shù)字控制的實現(xiàn)變得更加容易了。
簡而言之,PWM是一種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼的方法。通過高分辨率計數(shù)器的使用,方波的占空比被調(diào)制用來對一個具體模擬信號的電平進行編碼。PWM信號仍然是數(shù)字的,因為在給定的任何時刻,滿幅值的直流供電要么完全有(ON),要么完全無(OFF)。電壓或電流源是以一種通(ON)或斷(OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負載上去的。通的時候即是直流供電被加到負載上的時候,斷的時候即是供電被斷開的時候。只要帶寬足夠,任何模擬值都可以使用PWM進行編碼。
大多數(shù)負載(無論是電感性負載還是電容性負載)需要的調(diào)制頻率高于10Hz。設(shè)想一下如果燈泡先接通5秒再斷開5秒,然后再接通、再斷開……。占空比仍然是50%,但燈泡在頭5秒鐘內(nèi)將點亮,在下一個5秒鐘內(nèi)將熄滅。要讓燈泡取得4.5V電壓的供電效果,通斷循環(huán)周期與負載對開關(guān)狀態(tài)變化的響應(yīng)時間相比必須足夠短。要想取得調(diào)光燈(但保持點亮)的效果,必須提高調(diào)制頻率。在其他PWM應(yīng)用場合也有同樣的要求。通常調(diào)制頻率為1kHz到200kHz之間。
步進電機硬件控制器
許多微控制器內(nèi)部都包含有PWM控制器。例如,Microchip公司的PIC16C67內(nèi)含兩個PWM控制器,每一個都可以選擇接通時間和周期。占空比是接通時間與周期之比;調(diào)制頻率為周期的倒數(shù)。執(zhí)行PWM操作之前,這種微處理器要求在軟件中完成以下工作:
* 設(shè)置提供調(diào)制方波的片上定時器/計數(shù)器的周期
<BR>* 在PWM控制寄存器中設(shè)置接通時間
<BR>* 設(shè)置PWM輸出的方向,這個輸出是一個通用I/O管腳
<BR>* 啟動定時器
<BR>* 使能PWM控制器
雖然具體的PWM控制器在編程細節(jié)上會有所不同,但它們的基本思想通常是相同的。
通信與控制
PWM的一個優(yōu)點是從處理器到被控系統(tǒng)信號都是數(shù)字形式的,無需進行數(shù)模轉(zhuǎn)換。讓信號保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到最小。噪聲只有在強到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或?qū)⑦壿?改變?yōu)檫壿?時,也才能對數(shù)字信號產(chǎn)生影響。
對噪聲抵抗能力的增強是PWM相對于模擬控制的另外一個優(yōu)點,而且這也是在某些時候?qū)WM用于通信的主要原因。從模擬信號轉(zhuǎn)向PWM可以極大地延長通信距離。在接收端,通過適當?shù)腞C或LC網(wǎng)絡(luò)可以濾除調(diào)制高頻方波并將信號還原為模擬形式。
PWM廣泛應(yīng)用在多種系統(tǒng)中。作為一個具體的例子,我們來考察一種用PWM控制的制動器。簡單地說,制動器是緊夾住某種東西的一種裝置。許多制動器使用模擬輸入信號來控制夾緊壓力(或制動功率)的大小。加在制動器上的電壓或電流越大,制動器產(chǎn)生的壓力就越大。
可以將PWM控制器的輸出連接到電源與制動器之間的一個開關(guān)。要產(chǎn)生更大的制動功率,只需通過軟件加大PWM輸出的占空比就可以了。如果要產(chǎn)生一個特定大小的制動壓力,需要通過測量來確定占空比和壓力之間的數(shù)學關(guān)系(所得的公式或查找表經(jīng)過變換可用于控制溫度、表面磨損等等)。
例如,假設(shè)要將制動器上的壓力設(shè)定為100psi,軟件將作一次反向查找,以確定產(chǎn)生這個大小的壓力的占空比應(yīng)該是多少。然后再將PWM占空比設(shè)置為這個新值,制動器就可以相應(yīng)地進行響應(yīng)了。如果系統(tǒng)中有一個傳感器,則可以通過閉環(huán)控制來調(diào)節(jié)占空比,直到精確產(chǎn)生所需的壓力。
總之,PWM既經(jīng)濟、節(jié)約空間、抗噪性能強,是一種值得廣大工程師在許多步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計應(yīng)用中使用的有效技術(shù)。杭州明創(chuàng)科技有限公司已經(jīng)將其在步進電機驅(qū)動方面應(yīng)用的非常廣泛,歡迎與我們就步進電機進行聯(lián)系、交流。
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